콩과의 다년생 초본으로 키는 30~80㎝로 직립하며, 기부는 목질화하며 가지가 많이 생긴다. 어린 줄기에는 털이 있다. 뿌리는 직근으로 깊게 뻗으며 포복경이 옆으로 뻗으며 부정아에서 새로운 줄기가 발생한다. 잎은 다수우상복엽으로 엽장은 5~20㎝, 소엽은 5~17매이며, 엽병에는 섬모가 밀생한다. 꽃은 총상화서로 액생하며 길이 2~10㎝이다. 꽃 색은 자색, 백색 또는 황색이고 꽃은 길이 10~24㎜이다.